1। बग़ल में मोड़
बग़ल में मोड़ का मतलब है कि रोबोट बग़ल में बदल जाता है, जो आमतौर पर एक वक्र में चलने से प्राप्त होता है। विशेष रूप से, जब रोबोट मुड़ता है, तो यह एक पैर के साथ एक कदम आगे ले जाता है और दूसरे पैर के साथ पीछे की ओर कदम बढ़ाता है, जो रोबोट को रोबोट की स्थिरता और आंदोलन की गति को प्रभावित किए बिना सुचारू रूप से मुड़ने की अनुमति देता है।
2। मोड़ त्रिज्या
मोड़ त्रिज्या एक महत्वपूर्ण कारक है जो रोबोट के मोड़ प्रभाव को निर्धारित करता है, जो आमतौर पर गैट प्लानिंग एल्गोरिथ्म द्वारा निर्धारित किया जाता है। एक छोटा मोड़ त्रिज्या रोबोट को अधिक लचीला बना सकता है, लेकिन यह रोबोट की स्थिरता और आंदोलन की गति को भी प्रभावित करेगा; जबकि एक बड़ा मोड़ त्रिज्या रोबोट की स्थिरता को बनाए रख सकता है, लेकिन लचीलापन सीमित होगा।
3। पैर की आवाजाही
टर्निंग प्राप्त करने के लिए चौगुनी रोबोट के लिए लेग मूवमेंट एक और महत्वपूर्ण कारक है। जब मुड़ते हैं, तो रोबोट को एक तरफ सामने के पैर को ऊपर उठाने की जरूरत होती है और मोड़ को प्राप्त करने के लिए रोबोट के शरीर के पार्श्व आंदोलन का समर्थन करने के लिए दूसरी तरफ हिंद पैर को कम किया जाता है। इसी समय, रोबोट के चाल को रोबोट की स्थिरता और आंदोलन की गति सुनिश्चित करने के लिए मोड़ त्रिज्या के अनुसार भी समायोजित करने की आवश्यकता है।
3। चौगुनी रोबोटों का आसन नियंत्रण
मुड़ते समय रोबोट की स्थिरता और लचीलेपन को सुनिश्चित करने के लिए, इसी आसन नियंत्रण की आवश्यकता होती है। विशेष रूप से, रोबोट को अलग -अलग मोड़ त्रिज्या और पैर आंदोलन के तरीकों के अनुकूल होने के लिए अपने शरीर की मुद्रा, विशेष रूप से गुरुत्वाकर्षण के केंद्र को समायोजित करने की आवश्यकता है। इसके अलावा, रोबोट को भी असामान्य स्थितियों से बचने के लिए शरीर के संतुलन को बनाए रखने पर ध्यान देने की आवश्यकता है जैसे कि झुकाव या पीछे झुकना।
4। गेट प्लानिंग और सेंसर की निगरानी चौगुनी रोबोट
गैट प्लानिंग, रोबोट द्वारा अपनाए गए गैट पैटर्न को संदर्भित करता है जब मुड़ते हैं। चूंकि चौगुनी रोबोट को अलग -अलग पैर आंदोलन विधियों के माध्यम से मोड़ने की आवश्यकता होती है, इसलिए विशिष्ट मोड़ त्रिज्या और रोबोट के आकार जैसे कारकों के अनुसार इसी चाल योजना को पूरा करना आवश्यक है। इसी समय, रोबोट को रोबोट के शरीर की मुद्रा और आंदोलन की स्थिति की निगरानी के लिए सेंसर पर भरोसा करने की आवश्यकता होती है, और रोबोट की स्थिरता और लचीलेपन को बनाए रखने के लिए समय पर गैट और आसन नियंत्रण जैसे मापदंडों को समायोजित किया जाता है।
